ROS学习笔记（1）：ROS的安装

介绍

ROS - Robot Operating System The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications. From drivers to state-of-the-art algorithms, and with powerful developer tools, ROS has what you need for your next robotics project. And it's all open source.

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”

安装

本人系统系统环境：Ubuntu20.04（笔记本电脑双系统 Windows11 + Ubuntu20.04）

对于Ubuntu20.04安装，大家可以自由选择，使用 VMware 或 双系统，都是可以的。本人不再详细讲解这一部分了。
如果有刷双系统的想法，可以使用Venroy刷哈！记住，一定要分区哈，别把Windows的数据搞丢了。 详细教程：Ventoy制作启动盘

此时源为阿里云。不会换源的，请百度/Google！！！
注意：清华源的时候后续可能在安装 sudo apt install ros-noetic-desktop-full 的时候遇见依赖问题，无法安装。因为，我自己就是这种情况，换源为阿里云就好了。

添加ros源及其密钥

在终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

添加完源后记得更新一下

sudo apt-get update

安装ROS

咱们采用的是完整桌面版安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注意：ubuntu20.02对应的ros版本为noetic。可自行百度ubuntu对应ros型号。

配置ROS

配置环境变量

首先配置一下环境变量，方便在终端使用。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖并初始化

首先安装一下依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

然后初始化

sudo rosdep init
rosdep update

但是会报错，如下图

这个是由于网络原因，Github Raw被墙了，国内无法访问。
自己解决的话较为麻烦，咱们可以用鱼香ros写好的工具，一键初始化并更新。

sudo pip install rosdepc

sudo rosdepc init
 
rosdepc update

这样就安装好了，最后咱们测试一下

ROS测试

首先打开一个终端启动 ROS 的核心节点，它管理 ROS 系统中的名称服务和参数服务器，是运行 ROS 系统所必需的.

roscore

这样就表示运行成功了。
接下来在打开一个终端，启动海龟画面

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，启动键盘控制子程序

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后按上下左右四个键控制乌龟移动。

注意：记得把光标聚焦到键盘控制的那个终端，要不然无法使用方向键控制海龟移动。

参考链接：Ubuntu install of ROS Noetic