ROS学习笔记（2）：快速体验ROS

咱们每次学习新的语言第一步都是hello word。现在让我们在ros上实现一下。
ROS中涉及的编程语言以C++和python为主，虽然实现语言不同，但是流程类似。详细流程如下

1. 先创建一个工作空间
2. 再创建一个功能包
3. 编辑源文件
4. 编辑配置文件
5. 编译并执行

创建工作空间并初始化

首先创建一个工作空间及一个src子目录，然后进入工作空间，调用 catkin_make命令编译。

#把 ros_study 替换为 自己想起的名字,就是一个工作空间的名字而已，随便起
mkdir -p ros_study/src
cd ros_study
catkin_make

编译后会发现多了两个子目录，目前不需要管，咱们继续下一步。

创建ROS包并添加依赖

接下来进入src子目录，创建ROS包，并添加该ROS包需要用到的依赖。

#注意：目前所处位置为工作空间（ros_study）内
cd src
# catkin_create_pkg + 包名 + 依赖
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

然后src子目录就会多出一些文件。

C++版hello world

编辑源文件

前面都是准备工作，接下来开始写代码了。
首先在 ros_study/src/helloworld/src下创建一个cpp文件，可以使用vim创建，或者touch。

#已经安装过vim的，可以跳过这一步
sudo apt-get install vim

#注意此时路径为 ros_study/src/helloworld/src
vim helloworld.cpp

文件内容如下

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");

    //创建ROS节点
    ros::NodeHandle n;

    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

在vim中，:进入命令行模式，输入保存并退出。不熟悉使用vim的同学，请自行百度用法，或者使用ubuntu自带的文本编辑器。

修改Cmakelist.txt文件

路径：ros_study/src/helloworld

vim CMakeLists.txt

修改136行的内容
把注释去掉，${PROJECT_NAME}_node 修改为任意内容（你想要起的名字）；另外把src/后面的文件名修改为自己前面创建的cpp文件名，不然会报错

add_executable(begin src/helloworld.cpp)

同时把149～151行的注释去掉，${PROJECT_NAME}_node替换为上面的名字

#我前面起的名字为begin，这里替换为begin
target_link_libraries(begin
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

进入工作空间目录并编译

首先返回工作目录

cd ~/ros_study

然后开始编译

catkin_make

这样就是编译成功了。

执行

首先打开一个终端启动ros内核,每一次运行ros的时候都需要启动内核。

roscore

然后在刚才那一个终端下设置环境变量(此时路径为在工作空间下)

source ./devel/setup.bash 

接下来运行节点

rosrun helloworld begin
#rosrun 包名 C++节点
#包名就是创建ROS包起的名字，C++节点名就是在Cmakelist.txt 修改节点的名字

如下图所示，输出了 hello world!

PS：前面设置了环境变量，但是只在当前终端有效，打开新的终端后就不能用了。如果想要在全部终端下使用（以后会长期使用的包），请按以下步骤操作

sudo vim ~/.bashrc

然后在最后一行追加

source ~/ros_study/devel/setup.bash #注意需要替换为自己的路径

最后重新加载一下 .bashrc

source ~/.bashrc

原来很简单，就是在我们打开一个新的终端后，会自动执行.bashrc文件内容，我们只需要把设置环境变量的内容添加到里面就可以了。

python版hello world

编辑源代码

注意：此时已经默认大家完成了 创建工作空间并初始化、创建ROS包并添加依赖等步骤。 首先在前面创建的包下创建一个 scripts子目录

cd ~/ros_study/src/helloworld
mkdir scripts

接下来在 scripts子目录下创建 py文件

cd scripts/
vim helloworld.py

py文件内容如下

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("hello")
    rospy.loginfo("hello world by rospy!")

保存并退出后，给py文件添加可执行权限

chmod +x helloworld.py

修改Cmakrlist.txt文件

路径：ros_study/scripts

vim ../CMakeLists.txt

把162～165行注释取消，把scripts/my_python_script修改为自己py文件路径

保存并退出，回到工作空间下进行编译

进入工作空间目录并编译

cd ~/ros_study
catkin_make

执行

首先启动ros内核，新建一个终端，输入以下命令

roscore

接下来在原先的终端内输入

#此时路径为在工作空间下
source ./devel/setup.bash 

如果之前在.bashrc刷新环境变量的话，上一步可以省略。 接下来运行节点。

#helloworld为包名，helloword.py为py脚本
rosrun helloworld helloword.py

声明：以上内容均为B站 【Autolabor初级教程】ROS机器人入门视频整合而来
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