问题介绍

在一个风和日丽的下午，我照常打开Gazebo进行仿真，却发现Scene界面无法铺满屏幕，且只显示在左上角，并没有完全铺满，其余部分都是后面的页面（之前打开的东西，说不清楚，请看图）

左右移动scene 会卡出来很多东西（下面图片来自Github上的，现在自己无法复现此情况）

Gazebo退出全屏再全屏会出现多个scene等等问题

锁定问题所在

我刚开始以为是卡了，重启了几次依旧如此，在QQ群问了大佬依旧找不出问题。于是果断重新刷一下系统（我搞的双系统哈哈）

当我重装好系统，配置好ROS环境后，再次打开Gazebo 依旧如此。实在受不了了，于是我问了一下AI，它回答了重要的一点

如果你的显示器是高分辨率显示器（HiDPI），尝试禁用 HiDPI 模式，看看是否有帮助

这让我想起了了，我的电脑是2k屏的，貌似和这个有关系。

它给出了禁用HidPI模式，我没有去试。我不知道是什么东西，但是我又看到了可以通过设置调整缩放比例来禁用（我认为操作不得当时，图形化界面可以及时复原）

使用图形界面：如果你使用的是 GNOME 桌面环境，可以尝试在设置中查找“显示”或“屏幕”选项，然后调整缩放比例来禁用 HiDPI 模式

当我把缩放比例调整 100 % 时，已经正常了，但是由于分辨率比较高，导致字体特别小，费眼。但是调低分辨率缩放比例为100%时，又太糊了，还是不舒服。这显然不是最优的解决办法，但是可以锁定问题所在 HidPI

于是我就想起万能的Github了，对于国外的软件，上Github是最佳选择，浏览器根本搜索不到有用信息....

先找到Gazebo的仓库 Gazebo 仓库，点击Issues

映入眼帘的就是 GAZEBO does not scale the map to the entire screen

很可惜，并没有什么有用信息

接下来搜索一下 HidPI，不出所料果然其他人和我有一样的问题 Problem with HiDPI screen on Ubuntu 18.04 虽然版本有点老，但是最高issue成功解决了此问题

在 .bashrc 里面添加两行代码

export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0
export QT_SCREEN_SCALE_FACTORS=[1.0]

第一行代码作用为禁用了Qt的自动屏幕缩放因子调整功能。Qt应用程序在高分辨率屏幕上显示时，会根据屏幕的缩放因子自动进行缩放，但有时这会导致显示效果不理想，禁用这一功能可以避免一些显示问题。

第二行行代码设置了Qt应用程序的屏幕缩放因子为1.0，即不进行缩放。这可以确保Qt应用程序在高分辨率屏幕上显示时大小合适，避免因为缩放导致的显示问题。

在开每一个终端的时候，就会加载.bashrc的内容

这样就成功解决了这个问题